L'etimologia del nome non è del tutto certa: secondo alcuni si dovrebbe attribuire al dio Pico, figlio di Saturno;
mentre secondo altri avrebbe origine dall'uccello
pica. Probabilmente di origine Volsca, il paese ha le sue prime
testimonianze storiche nel Medioevo, quando Giovanni Scinto d'Aquino vi fece edificare il castello, poi passato
a diversi feudatari ed infine ampliato dai Farnese.
Nel borgo sono visibili le rovine del Castello Farnese di cui rimangono alcuni torrioni e una torre con orologio.
Tra i patrimoni architettonici ricordiamo la chiesa romanica di Santa Marina e i palazzi ottocenteschi (in uno di
questi nacque lo scrittore
Tommaso Landolfi).
Durante la guerra
Nei mesi caldi della difesa di Cassino, la popolazione di Pico fu fatta allontanare dal paese dalle truppe tedesche. Si registrarono
episodi di violenza e di distruzione. Molti abitanti del piccolo centro furono costretti ad emigrare, dopo la guerra, dalle difficoltà
della ricostruzione.
Oggi
Pico è immerso in un ricco
paesaggio di collinette coltivate a ulivo e vite. il Comune è sede di una ormai ventennale gara automobilistica
(il Rally di Pico).
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